Melodic: Controller_node findet mit erweiterten Rechten keine shared Library (setcap)

[wentz89]

Problem ist hier Beschrieben:

Problembeschreibung

Bereits getestete Lösungsansätze (relevante links):

1.
2.
3.

[wentz89]

Es gibt einen Quickhack dieses Problem zu beheben. Dazu werden alle Library von /opt/ros/melodic/lib als symbolische Links in /usr/lib eingefügt.
Ein entsprechendes bash-skript dazu findet sich im Branch melodic-devel, im Ordner luh_youbot_controller.

[haecker98]

Im Forum unter dem Link 1 ist ein funktionierender (eleganterer) Weg beschrieben. Ich habe den ersten Commit der melodic-branch (Changes to work on melodic) verwendet, in der luh_youbot_controller/CMakeList.txt in Zeile 111 den Befehl
COMMAND sudo setcap cap_net_raw+ep controller_node
eingefügt und
COMMAND gksudo setcap cap_net_raw+ep controller_node
auskommentiert (da gksudo in Ubuntu 18.04 ja nicht mehr vorhanden ist).
Anschließend habe ich in ld.so.conf.d eine .conf-Datei angelegt und die beiden Pfade zu den shared libraries eingefügt:
home/user/catkin-workspace/devel/lib
/opt/ros/melodic/lib
(beide in eigene Zeile, wichtig!)
Anschließend nur noch im Terminal
sudo ldconfig
und schon findet der controller_node die benötigten libraries wieder. Getestet am realen Roboter. Funktioniert.