NOTE.20180110

#使用ffmpeg从视频流生成帧
ffmpeg -i solidWhiteRight.mp4 frames_%03d.jpg -hide_banner
#使用如下代码逐个检查帧，记录下车道线有问题的帧名称，单独在M5里进行调参
imgDir = "./test_images/"
imgFoldName = "frame"
imgs = os.listdir(imgDir+imgFoldName)
imgNum = len(imgs)
scope = range(imgNum)[16:]
for j in scope:
    print(imgs[j])
    img = mpimg.imread(imgDir+imgFoldName+"/"+imgs[j])
    imgHoughlines = process_image(img)
    plt.imshow(imgHoughlines)
    plt.show()
print(imgs)

# 本次调参总结：
  1. 由于霍夫变换里，即使max_gap已经很大（20），由于min_length值过大（30），导致左侧边缘线的霍夫变换直线个数为0，从而无法检测出车道线
  2. 第21帧，左侧车道线进行霍夫变换后，average和extrapolate的直线偏离较大，需要重新考虑average的方法；当前是平均倾斜角和平均截距；