适配禾赛雷达，静止的前20秒不飘，车子走起来，就开始飞掉了

[zhao-zhibo]

适配禾赛雷达，禾赛雷达是左后上坐标系，我标定了左后上的禾赛雷达(前后上)和imu(右前上，见下面的实验图片)，我把下面的代码dst.x ，dst.y 给改回去了，激光雷达的坐标系的方向不变。

         }else if (sensor == SensorType::HESAI) {
            // Convert to Velodyne format
            pcl::moveFromROSMsg(currentCloudMsg, *tmpPandarCloudIn);
            laserCloudIn->points.resize(tmpPandarCloudIn->size());
            laserCloudIn->is_dense = tmpPandarCloudIn->is_dense;
            double time_begin = tmpPandarCloudIn->points[0].timestamp;
            for (size_t i = 0; i < tmpPandarCloudIn->size(); i++) {
                auto &src = tmpPandarCloudIn->points[i];
                auto &dst = laserCloudIn->points[i];
                // dst.x = src.y * -1;
                // dst.y = src.x;
                dst.x = src.x;
                dst.y = src.y;
                dst.z = src.z;
                dst.intensity = src.intensity;
                dst.ring = src.ring;
                //dst.tiSme = src.t * 1e-9f;
                dst.time = src.timestamp - time_begin; // s
            }

下面是我的配置imuframe to lidar frame的配置

  extrinsicTrans: [0.036559, -0.021573, 0.153950 ]
  extrinsicRot: [-0.9935171, 0.1126178, -0.0155226,
        -0.1127090, -0.9936148, 0.0051308,
        -0.0148456, 0.0068471, 0.9998664]

现在的问题是，启动liosam，然后静止的时候大概20秒左右不飘，车子走起来图就开始晃动了，然后就飘掉了，找了好久的原因，找不到具体问题是什么，作者大大能不能给提供一些思路呢？
下面是我的实验的图片，线束朝着车子的后面，

[zhao-zhibo]

然后我从我的bag包数据中间起这个节点，雷达走直线的时候就没问题，一直很稳定的，imu的频率是100hz的

又试了一组从中间起节点的数据，拐了弯，也能正常不漂移，现在更疑惑了，不知道为什么刚开始起节点的数据就是不能行。

[Jcs0213]

我有过类似的情况，是因为惯导输出的单位不对，ros系统要求rad/s我IMU主题发布的是°/s 你可以检查一下这个 再就是看一下各个话题的时间戳有没有对齐