From 43de62ac4515c1c17bf77aaee5c4c04c971aa6bf Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: PF <pierre-francois.gimenez@laposte.net>
Date: Tue, 23 May 2017 14:33:04 +0200
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?Gestion=20sym=C3=A9trie?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

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 pc/src/obstacles/types/ObstaclesFixes.java    | 11 ++++++-----
 pc/src/pathfinding/astar/AStarCourbe.java     | 18 +++++++++++++-----
 pc/src/pathfinding/astar/arcs/ArcManager.java |  6 +++++-
 pc/src/tests/lowlevel/JUnit_AStarCourbe.java  |  1 +
 4 files changed, 25 insertions(+), 11 deletions(-)

diff --git a/pc/src/obstacles/types/ObstaclesFixes.java b/pc/src/obstacles/types/ObstaclesFixes.java
index 87ea6dbf..8355b6c0 100644
--- a/pc/src/obstacles/types/ObstaclesFixes.java
+++ b/pc/src/obstacles/types/ObstaclesFixes.java
@@ -28,12 +28,13 @@
 
 public enum ObstaclesFixes
 {
-	// TODO visibilité à mettre à jour selon le robot / les capteurs
-	ZONE_DEPART_ENNEMI(new ObstacleRectangular(new Vec2RO(1070 / 2 - 1500, 2000 - 360 / 2), 1070, 360, Couleur.OBSTACLES), false, false),
+	BASCULE_GAUCHE(new ObstacleRectangular(new Vec2RO(-(1140 - 350 / 2), 2000 - 360 / 2), 350, 360, Couleur.OBSTACLES), true, false),
+	ZONE_DEPART_GAUCHE_GAUCHE(new ObstacleRectangular(new Vec2RO(-(1500 - 360 / 2), 2000 - 360 / 2), 360, 360, Couleur.OBSTACLES), true, false),
+	ZONE_DEPART_GAUCHE_CENTRE(new ObstacleRectangular(new Vec2RO(-(790 - 360 / 2), 2000 - 360 / 2), 360, 360, Couleur.OBSTACLES), true, false),
 	
-	// CECI EST UN HACK. Vu qu'on n'est pas censé voir d'ennemis sur notre zone de départ, mettre ces obstacles en visibles permettent d'ignorer ce qu'on y voit
-	BASCULE(new ObstacleRectangular(new Vec2RO(1140 - 350 / 2, 2000 - 360 / 2), 350, 360, Couleur.OBSTACLES), true, true),
-	ZONE_DEPART_A_NOUS(new ObstacleRectangular(new Vec2RO(1500 - 360 / 2, 2000 - 360 / 2), 360, 360, Couleur.OBSTACLES), true, true),
+	BASCULE_DROITE(new ObstacleRectangular(new Vec2RO(1140 - 350 / 2, 2000 - 360 / 2), 350, 360, Couleur.OBSTACLES), true, false),
+	ZONE_DEPART_DROITE_DROITE(new ObstacleRectangular(new Vec2RO(1500 - 360 / 2, 2000 - 360 / 2), 360, 360, Couleur.OBSTACLES), true, false),
+	ZONE_DEPART_DROITE_CENTRE(new ObstacleRectangular(new Vec2RO(790 - 360 / 2, 2000 - 360 / 2), 360, 360, Couleur.OBSTACLES), true, false),
 
 	TASSEAU_DROITE(new ObstacleRectangular(new Vec2RO(1500 - 710 / 2, 2000 - 360 - 11), 710, 22, Couleur.OBSTACLES), true, false),
 	TASSEAU_GAUCHE(new ObstacleRectangular(new Vec2RO(-1500 + 710 / 2, 2000 - 360 - 11), 710, 22, Couleur.OBSTACLES), true, false),
diff --git a/pc/src/pathfinding/astar/AStarCourbe.java b/pc/src/pathfinding/astar/AStarCourbe.java
index a5597026..474f779c 100644
--- a/pc/src/pathfinding/astar/AStarCourbe.java
+++ b/pc/src/pathfinding/astar/AStarCourbe.java
@@ -36,6 +36,7 @@
 import pathfinding.dstarlite.gridspace.PointGridSpace;
 import config.Config;
 import config.ConfigInfo;
+import config.DynamicConfigurable;
 import container.Service;
 import container.dependances.HighPFClass;
 import exceptions.MemoryManagerException;
@@ -56,9 +57,10 @@
  *
  */
 
-public class AStarCourbe implements Service, HighPFClass
+public class AStarCourbe implements Service, HighPFClass, DynamicConfigurable
 {
 	protected Log log;
+	private boolean symetrie;
 	private ArcManager arcmanager;
 	private DStarLite dstarlite;
 	private RealGameState state;
@@ -207,7 +209,7 @@ public final synchronized void process(CheminPathfindingInterface chemin, boolea
 					CinematiqueObs obsDepart = cinemMemory.getNewNode();
 					Cinematique cinemDepart = depart.state.robot.getCinematique();
 					obsDepart.updateReel(cinemDepart.getPosition().getX(), cinemDepart.getPosition().getY(), cinemDepart.orientationReelle, cinemDepart.enMarcheAvant, cinemDepart.courbureReelle);
-					arcmanager.disableObstaclesFixes(obsDepart);
+					arcmanager.disableObstaclesFixes(symetrie, obsDepart);
 				}
 
 				trajetDeSecours = null;
@@ -471,7 +473,7 @@ public void initializeNewSearch(Cinematique arrivee, SensFinal sens, boolean sho
 			CinematiqueObs obsDepart = cinemMemory.getNewNode();
 			Cinematique cinemDepart = depart.state.robot.getCinematique();
 			obsDepart.updateReel(cinemDepart.getPosition().getX(), cinemDepart.getPosition().getY(), cinemDepart.orientationReelle, cinemDepart.enMarcheAvant, cinemDepart.courbureReelle);
-			arcmanager.disableObstaclesFixes(obsDepart);
+			arcmanager.disableObstaclesFixes(symetrie, obsDepart);
 		}
 
 		dstarlite.computeNewPath(depart.state.robot.getCinematique().getPosition(), arrivee.getPosition(), shoot);
@@ -503,7 +505,7 @@ public void initializeNewSearchToCircle(boolean shoot, GameState<? extends Robot
 			CinematiqueObs obsDepart = cinemMemory.getNewNode();
 			Cinematique cinemDepart = depart.state.robot.getCinematique();
 			obsDepart.updateReel(cinemDepart.getPosition().getX(), cinemDepart.getPosition().getY(), cinemDepart.orientationReelle, cinemDepart.enMarcheAvant, cinemDepart.courbureReelle);
-			arcmanager.disableObstaclesFixes(obsDepart);
+			arcmanager.disableObstaclesFixes(symetrie, obsDepart);
 		}
 
 		dstarlite.computeNewPath(depart.state.robot.getCinematique().getPosition(), cercle.arriveeDStarLite, shoot);
@@ -546,7 +548,7 @@ public void updatePath(Cinematique lastValid) throws PathfindingException, Memor
 			CinematiqueObs obsDepart = cinemMemory.getNewNode();
 			Cinematique cinemDepart = depart.state.robot.getCinematique();
 			obsDepart.updateReel(cinemDepart.getPosition().getX(), cinemDepart.getPosition().getY(), cinemDepart.orientationReelle, cinemDepart.enMarcheAvant, cinemDepart.courbureReelle);
-			arcmanager.disableObstaclesFixes(obsDepart);
+			arcmanager.disableObstaclesFixes(symetrie, obsDepart);
 		}
 
 		// On met à jour le D* Lite
@@ -564,4 +566,10 @@ public boolean isArrivedAsser()
 		return arcmanager.isArrivedAsser(state.robot.getCinematique());
 	}
 
+	@Override
+	public void updateConfig(Config config)
+	{
+		symetrie = config.getSymmetry();
+	}
+
 }
\ No newline at end of file
diff --git a/pc/src/pathfinding/astar/arcs/ArcManager.java b/pc/src/pathfinding/astar/arcs/ArcManager.java
index 8f9c9a91..2710aa21 100644
--- a/pc/src/pathfinding/astar/arcs/ArcManager.java
+++ b/pc/src/pathfinding/astar/arcs/ArcManager.java
@@ -380,9 +380,13 @@ public double heuristicDirect(Cinematique cinematique)
 		return 3 * cinematique.getPosition().distanceFast(arrivee.getPosition());
 	}
 
-	public void disableObstaclesFixes(CinematiqueObs obs)
+	public void disableObstaclesFixes(boolean symetrie, CinematiqueObs obs)
 	{
 		disabledObstaclesFixes.clear();
+		if(symetrie)
+			disabledObstaclesFixes.add(ObstaclesFixes.ZONE_DEPART_GAUCHE_CENTRE);
+		else
+			disabledObstaclesFixes.add(ObstaclesFixes.ZONE_DEPART_DROITE_CENTRE);
 		for(ObstaclesFixes o : ObstaclesFixes.values())
 			if(!o.bordure && o.getObstacle().isColliding(obs.obstacle))
 			{
diff --git a/pc/src/tests/lowlevel/JUnit_AStarCourbe.java b/pc/src/tests/lowlevel/JUnit_AStarCourbe.java
index 392eacfe..7cc099e9 100644
--- a/pc/src/tests/lowlevel/JUnit_AStarCourbe.java
+++ b/pc/src/tests/lowlevel/JUnit_AStarCourbe.java
@@ -599,6 +599,7 @@ public void test_recherche_shoot2() throws Exception
 	{
 		Cinematique depart = new Cinematique(-200, 1600, -Math.PI / 3 + Math.PI, true, 0);
 		robot.setCinematique(depart);
+		Thread.sleep(100);
 		Cinematique c = new Cinematique(1000, 1200, Math.PI, false, 0);
 		astar.initializeNewSearch(c, true, state);
 		astar.process(chemin,false);