CUSTOM_MSG.md

Cómo crear un mensaje custom en ROS

Para un proceso mucho más detallado pueden seguir el tutorial de Crear un mensaje y servicio. En el enlace anterior podran encontrar cómo se genera un mensaje propio y además el de un servicio en ROS.

En este taller, no se llegará a generar servicios sin embargo pueden verlo en Escribiendo un servicio y un cliente.

Definir archivo .msg y compilarlo

Para un mensaje, se deben de seguir los siguientes pasos:

1. Crear un directorio o carpeta llamado msg dentro de el paquete mi_primer_nodo.

2. Dentro del directorio msg, crear un archivo VelocidadLlantas.msg.

3. Dentro del archivo de mensaje agregar lo siguiente:

   int64 velocidad_izquierda
   int64 velocidad_derecha

4. Dentro del archivo package.xml, descomentar las siguientes lineas:

   <build_depend>message_generation</build_depend>
   <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

5. Editar el archivo CMakeLists.txt y verificar las siguientes líneas:

   find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
      roscpp
      rospy
      std_msgs
      message_generation
   )

6. Verificar las siguientes líneas:

    catkin_package(
     ...
     CATKIN_DEPENDS message_runtime ...
     ...)

7. Verificar las siguientes líneas:

   add_message_files(
     FILES
     VelocidadLlantas.msg
   )

8. Verificar las siguientes líneas:

   generate_messages(
     DEPENDENCIES
     std_msgs
   )

9. Ejecutar catkin_make en el directorio del espacio de trabajo principal curso_ros.

Comprobar nuestro msg

Para comprobar que se haya compilado de manera correcta, puede checkear con el siguiente comando:

rosmsg list | grep Velocidad

Deberían obtener algo parecido a lo siguiente:

Ahora a usar el mensaje, como reto, modificar uno de sus nodos publicadores para que lo use y envíe los números a un topic, tener en cuenta que para asignar los valores se debe de realizar de la siguiente manera:

Para importar el mensaje desde Python:

from mi_primer_nodo.mg import VelocidadLlantas

Y para asignar valores al mensaje:

vel_msg = VelocidadLlantas()
vel_msg.velocidad_izquierda=1
vel_msg.velocidad_derecha=1

Publicando datos a un topic, podemos hacer uso de un graficador en tiempo real de ROS llamado rqt_plot. Un tutorial sobre su uso se puede encontrar en Debugging con rqt_plot.

Un pequeño reto

Desde uno de los nodos, publicar con el mensaje de VelocidadLlantas valores continuos periodicos y graficarlos con rqt_plot.

Una vez llegada a esta etapa, revisaremos finalmente una de las herramientas más importantes de ROS, estas son RViz y Gazebo, para ello seguir la siguiente guía introducción a RViz y Gazebo.