rslidar_sdk 为速腾聚创在Ubuntu环境下的雷达驱动软件包，包括了雷达驱动内核， ROS拓展功能，ROS2拓展功能，Protobuf-UDP通信拓展功能。对于没有二次开发需求的用户，或是想直接使用ROS或ROS2进行二次开发的用户，可直接使用本软件包， 配合ROS或ROS2自带的RVIZ可视化工具即可查看点云。 对于有更深一步二次开发需求，想将雷达驱动集成到自己工程内的客户， 请参考雷达驱动内核的相关文档，直接使用内核rs_driver进行二次开发。
- RS-LiDAR-16
- RS-LiDAR-32
- RS-Bpearl
- RS-Ruby
- RS-Ruby Lite
- RS-LiDAR-M1
- RS-Helios
- XYZI - x, y, z, intensity
- XYZIRT - x, y, z, intensity, ring, timestamp
由于rslidar_sdk项目中包含子模块驱动内核rs_driver, 因此在执行git clone 后还需要执行相关指令初始化并更新子模块。
git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk.git
cd rslidar_sdk
git submodule init
git submodule update用户可以直接访问 rslidar_sdk_release 下载最新版本的rslidar_sdk. 请下载 rslidar_sdk.tar.gz 压缩包， 不要下载Source code。 因为Source code压缩包内不包含子模块rs_driver的代码， 用户还需自行下载rs_driver的代码放入其中才行。
若需在ROS环境下使用雷达驱动，则需安装ROS相关依赖库
Ubuntu 16.04 - ROS kinetic desktop-full
Ubuntu 18.04 - ROS melodic desktop-full
Ubuntu 20.04 - ROS noetic desktop-full
安装方式： 参考 http://wiki.ros.org
如果安装了ROS kinetic desktop-full版、ROS melodic desktop-full版或ROS noetic desktop-full，那么兼容版本其他依赖库也应该同时被安装了，所以不需要重新安装它们以避免多个版本冲突引起的问题, 因此，强烈建议安装desktop-full版，这将节省大量的时间来逐个安装和配置库。
若需在ROS2环境下使用雷达驱动，则需安装ROS2相关依赖库
Ubuntu 16.04 - 不支持
Ubuntu 18.04 - ROS2 Eloquent desktop
安装方式：参考 https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/Eloquent/Linux-Install-Debians/
Ubuntu 20.04 - ROS2 Foxy desktop
安装方式：参考 https:https://docs.ros.org/en/foxy/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html
Ubuntu 20.04 - ROS2 Galactic desktop
安装方式：参考 https://docs.ros.org/en/galactic/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html
注意！ 请避免在同一台电脑上同时安装ROS和ROS2， 这可能会产生冲突！ 同时还需要手动安装Yaml库。
版本号: >= v0.5.2
若已安装ROS desktop-full, 可跳过
安装方式:
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y libyaml-cpp-dev版本号： >=v1.7.4
安装方式：
sudo apt-get install -y libpcap-dev版本号： >=v2.6.1
安装方式:
sudo apt-get install -y libprotobuf-dev protobuf-compiler我们提供三种编译&运行方式。
按照如下指令即可编译运行程序。 直接编译也可以使用ROS相关功能(不包括ROS2)，但需要在程序启动前手动启动roscore，启动后手动打开rviz才能看到可视化点云结果。
cd rslidar_sdk
mkdir build && cd build
cmake .. && make -j4
./rslidar_sdk_node(1) 打开工程内的CMakeLists.txt文件，将文件顶部的set(COMPILE_METHOD ORIGINAL)改为set(COMPILE_METHOD CATKIN)。
#=======================================
# Compile setup (ORIGINAL,CATKIN,COLCON)
#=======================================
set(COMPILE_METHOD CATKIN)(2) 将rslidar_sdk工程目录下的package_ros1.xml文件复制到package.xml。
(3) 新建一个文件夹作为工作空间，然后再新建一个名为src的文件夹, 将rslidar_sdk工程放入src文件夹内。
(4) 返回工作空间目录，执行以下命令即可编译&运行(若使用.zsh,将第二句指令替换为 source devel/setup.zsh)。
catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_sdk start.launch(1) 打开工程内的CMakeLists.txt文件，将文件顶部的set(COMPILE_METHOD ORIGINAL)改为set(COMPILE_METHOD COLCON)。
#=======================================
# Compile setup (ORIGINAL,CATKIN,COLCON)
#=======================================
set(COMPILE_METHOD COLCON)(2) 将rslidar_sdk工程目录下的package_ros2.xml文件复制到package.xml。
(3) 新建一个文件夹作为工作空间，然后再新建一个名为src的文件夹, 将rslidar_sdk工程放入src文件夹内。
(4) 通过链接下载ROS2环境下的雷达packet消息定义， 将rslidar_msg工程也放在刚刚新建的src文件夹内，与rslidar_sdk并列。
(5) 返回工作空间目录，执行以下命令即可编译&运行(若使用.zsh,将第二句指令替换为 source install/setup.zsh)。
colcon build
source install/setup.bash
ros2 launch rslidar_sdk start.py参数介绍非常重要，请仔细阅读。 本软件包的所有功能都将通过配置参数文件来实现。
以下仅为一些常用功能的快速使用指南， 实际使用时并不仅限于以下几种工作模式， 可通过配置参数改变不同的工作模式。