diff --git a/Config.h b/Config.h
index a9abe59..b29035c 100644
--- a/Config.h
+++ b/Config.h
@@ -1340,6 +1340,12 @@ inline int LoadConfig(void)
 		robid = SUBMARINE_SIMULATOR_ROBID;
 		break;
 	}
+#ifdef DISABLE_OPENCV_SUPPORT
+	if (nbopencvgui > 0)
+	{
+		printf("Warning : nbopencvgui parameter is not 0 while the program is built without OpenCV support, please check DISABLE_OPENCV_SUPPORT and related CMake options if the GUI is needed.\n");
+	}
+#endif // DISABLE_OPENCV_SUPPORT
 #ifndef FORCE_SINGLE_THREAD_OPENCVGUI
 	if ((nbopencvgui < 0)||(nbopencvgui > MAX_NB_OPENCVGUI))
 	{
diff --git a/MAVLinkInterface.cpp b/MAVLinkInterface.cpp
index dc88a3a..c744d1f 100644
--- a/MAVLinkInterface.cpp
+++ b/MAVLinkInterface.cpp
@@ -1632,19 +1632,19 @@ REQ_DATA_STREAM...
 		case GNSS_ACC_LEVEL_GNSS_FIX_HIGH:
 		case GNSS_ACC_LEVEL_RTK_UNREL:
 			gps_raw_int.fix_type = GPS_FIX_TYPE_3D_FIX;
-			gps_raw_int.satellites_visible = GPS_med_acc_nbsat;
+			gps_raw_int.satellites_visible = (uint8_t)GPS_med_acc_nbsat;
 			break;
 		case GNSS_ACC_LEVEL_RTK_FLOAT:
 			gps_raw_int.fix_type = GPS_FIX_TYPE_RTK_FLOAT;
-			gps_raw_int.satellites_visible = GPS_high_acc_nbsat;
+			gps_raw_int.satellites_visible = (uint8_t)GPS_high_acc_nbsat;
 			break;
 		case GNSS_ACC_LEVEL_RTK_FIXED:
 			gps_raw_int.fix_type = GPS_FIX_TYPE_RTK_FIXED;
-			gps_raw_int.satellites_visible = GPS_high_acc_nbsat;
+			gps_raw_int.satellites_visible = (uint8_t)GPS_high_acc_nbsat;
 			break;
 		default:
 			gps_raw_int.fix_type = GPS_FIX_TYPE_2D_FIX;
-			gps_raw_int.satellites_visible = GPS_low_acc_nbsat;
+			gps_raw_int.satellites_visible = (uint8_t)GPS_low_acc_nbsat;
 			break;
 		}
 		gps_raw_int.vel = (uint16_t)(sog*100);
@@ -1777,7 +1777,7 @@ REQ_DATA_STREAM...
 		global_position_int.hdg = (uint16_t)(fmod_360_pos_rad2deg(-angle_env-psi_sim+M_PI/2.0)*100.0);
 
 		gps_raw_int.fix_type = GPS_FIX_TYPE_RTK_FIXED;
-		gps_raw_int.satellites_visible = GPS_high_acc_nbsat;
+		gps_raw_int.satellites_visible = (uint8_t)GPS_high_acc_nbsat;
 
 		gps_raw_int.lat = (int32_t)(lat_sim*10000000.0);
 		gps_raw_int.lon = (int32_t)(long_sim*10000000.0);
diff --git a/TODO.txt b/TODO.txt
index de39166..bd21199 100644
--- a/TODO.txt
+++ b/TODO.txt
@@ -1,20 +1,27 @@
-mavlinkinterface 
-devrait envoyer RC_CHANNELS (entrées commandes) en même temps que SERVO_OUTPUT_RAW...
-mavlinkinterface
-gps_raw_int.satellites_visible should be set more correctly...
+mavlinkinterface devrait envoyer RC_CHANNELS (entrées commandes) en même temps que SERVO_OUTPUT_RAW...
+mavlinkinterface gps_raw_int.satellites_visible should be set more correctly...
 mavlinkinterface_GPS_prefix: GP, GN, GL, GA
 mavlinkinterface_GPS_mode: 0 for raw GPS data, 1 for emulated, 2 for sim (to check for sim vs emulated)
+d,alpha sonar, wall à envoyer via mavlink?
 
+Mention corresponding samples for each command in mission_spec.txt
+Peut-être changer en-tête de logsimu pour que les noms correspondent mieux aux vars, e.g. enlever les hat si c'est pas une estim, voir si ça pose problème pour les outils de conversion de log...
 
+Ping1d, ping360interface
+
+UxVCtrl simu echosounder? option to only use the altitude part of DVL data? Make a specific mission? Si on fait que des régulations en cap le DVL ne sera pas utilisé en fait... filtre sur données d'altitude, voir comme pour ultrasons...
+Pouvoir appliquer ces filtres sur un peu tout type de données...
+Param cmp aussi pour waitz...
+regeq add timeout param to continuously check the condition and return if it is true or the timeout elapses?
+simulateddvl bEnable...->add params x y zmin zmax r mode to simulate altitude in a circle, after x or y limit/theta-r limit...?
 
 SBG latest SDK: sbgInterfaceDestroy() changes, hardware matlab cmakelists.txt to update...
 Remove ciscrea, lirmia3, libmodbus to simplify?
 enable more robid, simulators (riptide)...
+robid: do not modify much, instead add other params to modify the behavior of existing...->add robid_modifier parameter, which rules to set it...?->no specific rules, just here to help for quick changes, the best would be to add more meaningful parameters where possible...
 add spartan m1 simulator compatible with ros node
 Logguer ubx-rawx? 
 
-robid: do not modify much, instead add other params to modify the behavior of existing...
-
 Mavlink, rplidar pas détecté auto par uxvctrl? Il dit aussi que pas sbg_tcp? À cause de programfilesx86 vs pas x86 (rajouter une option dans cmake force prgm86 ou force prgm?)?
 
 Wgs2local, waypoints2gpx à faire marcher pour grands fichiers 
@@ -527,6 +534,8 @@ surfaceobstacleavoidance needs to be debugged (corrupted memory...)...
 Maestro bloquée si on ne récupère pas en continu les données envoyées par la Razor sur son port série!
 
 build and install
+add possibility to use codac to the build system...
+cmake test build and run (but GUI support) opencv simple prog to détecté and enable auto opencv...?
 les téléchargements faits dans ${PROJECT_SOURCE_DIR} devraient plutôt être dans le dossier de build...
 Utilité de VC Linux?
 Tuto vectornav, gps_input UxVCtrl...