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#include <Bluepad32.h>
#include <WiFi.h>
#include <ESPAsyncWebServer.h>
// Pines para los motores
const int motor1_entrada1 = 18;
const int motor1_entrada2 = 17;
const int motor2_entrada1 = 8;
const int motor2_entrada2 = 3;
const int sensorVelocidadPin = 9;
// Dimensiones y peso del carro
const float diametroLlantas = 0.06; // 6 cm en metros
const float pesoCarro = 0.780; // 780 gramos en kg
// Variables de velocidad y potencia
volatile int pulsos = 0;
float velocidad = 0.0;
float aceleracion = 0.0;
float potencia = 0.0;
unsigned long lastTime = 0;
float lastVelocidad = 0.0;
// WiFi del esp
const char *ssid = "CarroControl";
const char *password = "12345678";
AsyncWebServer server(80);
// Variables para el gamepad
ControllerPtr myController = nullptr;
// Interrupción para contar pulsos del sensor
void IRAM_ATTR contarPulsos() {
pulsos++;
}
// Funciones de control de motores
void motor1_adelante() {
digitalWrite(motor1_entrada1, HIGH);
digitalWrite(motor1_entrada2, LOW);
}
void motor1_atras() {
digitalWrite(motor1_entrada1, LOW);
digitalWrite(motor1_entrada2, HIGH);
}
void motor1_parar() {
digitalWrite(motor1_entrada1, LOW);
digitalWrite(motor1_entrada2, LOW);
}
void motor2_adelante() {
digitalWrite(motor2_entrada1, HIGH);
digitalWrite(motor2_entrada2, LOW);
}
void motor2_atras() {
digitalWrite(motor2_entrada1, LOW);
digitalWrite(motor2_entrada2, HIGH);
}
void motor2_parar() {
digitalWrite(motor2_entrada1, LOW);
digitalWrite(motor2_entrada2, LOW);
}
void adelante() {
Serial.println("Motores adelante");
motor1_adelante();
motor2_adelante();
}
void atras() {
Serial.println("Motores atrás");
motor1_atras();
motor2_atras();
}
void derecha() {
Serial.println("Girando a la derecha");
motor1_atras();
motor2_adelante();
}
void izquierda() {
Serial.println("Girando a la izquierda");
motor1_adelante();
motor2_atras();
}
void parar() {
Serial.println("Motores detenidos");
motor1_parar();
motor2_parar();
}
// Detecta si hay control conectado o no
void onConnectedController(ControllerPtr ctl) {
Serial.println("Gamepad conectado");
myController = ctl;
}
void onDisconnectedController(ControllerPtr ctl) {
Serial.println("Gamepad desconectado");
if (myController == ctl) {
myController = nullptr;
}
}
// Procesar entrada del gamepad
void processGamepad() {
if (!myController || !myController->isConnected()) return;
int16_t dpad = myController->dpad(); // cruceta
int16_t throttle = myController->throttle(); // gatillo izquierdo
int16_t brake = myController->brake(); // gatillo derecho
if (throttle > 0) {
adelante();
} else if (brake > 0) {
atras();
} else if (dpad == 0x08) { // Izquierda
izquierda();
} else if (dpad == 0x04) { // Derecha
derecha();
} else {
parar();
}
}
// Calcular velocidad, aceleración y potencia
void calcularParametros() {
unsigned long currentTime = millis();
float tiempo = (currentTime - lastTime) / 1000.0; // Tiempo en segundos
float circunferencia = diametroLlantas * PI;
velocidad = (pulsos * circunferencia) / tiempo; // m/s
aceleracion = (velocidad - lastVelocidad) / tiempo; // m/s²
potencia = pesoCarro * aceleracion * velocidad; // W
lastVelocidad = velocidad;
lastTime = currentTime;
pulsos = 0; // Resetear contador de pulsos
}
// servidor web Bryan
void iniciarWiFi() {
WiFi.softAP(ssid, password, 1, 0, 4); // Canal 1, visible, máx. 4 conexiones
WiFi.setTxPower(WIFI_POWER_19_5dBm); // Maxima potencia :)
Serial.println("Punto de acceso iniciado.");
Serial.print("IP: ");
Serial.println(WiFi.softAPIP());
server.on("/", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request) {
String html = "<!DOCTYPE html><html><head><title>Monitor Velocidad, Aceleracion y Potencia</title></head><body>";
html += "<h1>Estado del Carro</h1>";
html += "<p>Velocidad: " + String(velocidad, 2) + " m/s (" + String(velocidad * 3.6, 2) + " km/h)</p>";
html += "<p>Aceleracion: " + String(aceleracion, 2) + " m/s²</p>";
html += "<p>Potencia: " + String(potencia, 2) + " W</p>";
html += "<script>setTimeout(()=>{location.reload()}, 500);</script>";
html += "</body></html>";
request->send(200, "text/html", html);
});
server.begin();
}
void verificarWiFi() {
if (!WiFi.softAPgetStationNum() && WiFi.softAPIP() == IPAddress(0, 0, 0, 0)) {
Serial.println("Reiniciando wifi");
iniciarWiFi();
}
}
void setup() {
Serial.begin(115200);
delay(1000); // baudios y codigo que funciono
// Configurar pines
pinMode(motor1_entrada1, OUTPUT);
pinMode(motor1_entrada2, OUTPUT);
pinMode(motor2_entrada1, OUTPUT);
pinMode(motor2_entrada2, OUTPUT);
pinMode(sensorVelocidadPin, INPUT_PULLUP); // no quiten el pullup
attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(sensorVelocidadPin), contarPulsos, RISING); //codigo que funciona para el sensor que encontre en stackoverflow :)
// Inicializar Bluepad32 (Libreria publica)
BP32.setup(&onConnectedController, &onDisconnectedController);
// Iniciar WiFi
iniciarWiFi();
Serial.println("Sistema iniciado.");
}
void loop() {
BP32.update(); // Actualizar Bluepad32
processGamepad(); // Procesar entradas del controlador
calcularParametros(); // Calcular parámetros físicos
verificarWiFi(); // Verificar estado del WiFi
}