diff --git "a/\345\244\247\345\233\233\344\270\212/\347\216\260\344\273\243\346\216\247\345\210\266\346\212\200\346\234\257/exam/2020-2021\346\240\267\345\215\2672.docx" "b/\345\244\247\345\233\233\344\270\212/\347\216\260\344\273\243\346\216\247\345\210\266\346\212\200\346\234\257/exam/2020-2021\346\240\267\345\215\2672.docx" new file mode 100644 index 000000000..7821f23c7 Binary files /dev/null and "b/\345\244\247\345\233\233\344\270\212/\347\216\260\344\273\243\346\216\247\345\210\266\346\212\200\346\234\257/exam/2020-2021\346\240\267\345\215\2672.docx" differ diff --git "a/\345\244\247\345\233\233\344\270\212/\347\216\260\344\273\243\346\216\247\345\210\266\346\212\200\346\234\257/exam/\347\216\260\344\273\243\346\216\247\345\210\266\346\212\200\346\234\257\350\257\276\347\250\213\344\275\234\344\270\232\347\255\224\346\241\210.zip" "b/\345\244\247\345\233\233\344\270\212/\347\216\260\344\273\243\346\216\247\345\210\266\346\212\200\346\234\257/exam/\347\216\260\344\273\243\346\216\247\345\210\266\346\212\200\346\234\257\350\257\276\347\250\213\344\275\234\344\270\232\347\255\224\346\241\210.zip" new file mode 100644 index 000000000..5b855dac9 Binary files /dev/null and "b/\345\244\247\345\233\233\344\270\212/\347\216\260\344\273\243\346\216\247\345\210\266\346\212\200\346\234\257/exam/\347\216\260\344\273\243\346\216\247\345\210\266\346\212\200\346\234\257\350\257\276\347\250\213\344\275\234\344\270\232\347\255\224\346\241\210.zip" differ diff --git "a/\345\244\247\345\233\233\344\270\212/\347\216\260\344\273\243\346\216\247\345\210\266\346\212\200\346\234\257/readme.md" "b/\345\244\247\345\233\233\344\270\212/\347\216\260\344\273\243\346\216\247\345\210\266\346\212\200\346\234\257/readme.md" index c813915f7..675b34f16 100644 --- "a/\345\244\247\345\233\233\344\270\212/\347\216\260\344\273\243\346\216\247\345\210\266\346\212\200\346\234\257/readme.md" +++ "b/\345\244\247\345\233\233\344\270\212/\347\216\260\344\273\243\346\216\247\345\210\266\346\212\200\346\234\257/readme.md" @@ -1,6 +1,6 @@ # 课程内容 -课程主要讲授现代控制论，不涉及经典控制论。在 2017 秋季学期讲授过的内容包括但不限于（不限于是因为可能有的我没想起来）： +课程主要讲授现代控制论，不涉及经典控制论。讲授过的内容包括： * 线性系统描述 - 微分方程 @@ -10,16 +10,22 @@ - 非线性系统 Taylor 展开线性化 * 连续系统转采样系统（时域离散，值域连续） * 零输入/状态相应，运动方程的求解 -* 稳定性、能控能观性 -* 状态反馈（极点配置），全/降维观测器 +* 稳定性 + - Lyapunov 方法 +* 能控能观性 +* 状态反馈（极点配置），系统镇定，全/降维观测器 * 最优控制 + - 线性二次型调节器 + - Pontryagin 极值原理 + - 动态规划 + - Kalman 滤波 其中上面的内容在离散系统和连续系统中均有涉及。 # 先修知识 -建议熟练掌握基本线性代数（对角化、Jordan 标准型、矩阵指数）、微积分（分离变量解微分方程）等内容。线性代数的知识在整门课程中都会用到，微积分的知识在最后一章“最优控制”中会用到。 +建议熟练掌握基本线性代数（对角化、Jordan 标准型、矩阵指数）、微积分（分离变量解微分方程）等内容（不掌握也可以现学）。线性代数的知识在整门课程中都会用到，微积分的知识在最后一章“最优控制”中会用到。 -此外，最后一章“最优控制”要求少量基础的最优化和非线性泛函分析知识（变分法），如果掌握了最好，没有掌握也没有关系，相关结论直接承认就行。 +此外，最后一章“最优控制”要求少量基础的最优化（拉格朗日乘子、KKT条件）和非线性泛函分析知识（变分法），如果掌握了最好，没有掌握也没有关系，相关结论直接承认就行。 课件上说需要掌握随机过程、微分几何等内容，但授课和考试过程中没有涉及。 @@ -31,29 +37,17 @@ 没有期中，有一次课堂练习，1.5 hr 左右，考试形式和期末是一样的，但课堂练习的题量只有期末的一半，印象里课堂练习也只占一次作业的分。 期末考试 2hr，有原题。 - - 据说以前是李洪波老师讲的，给分较高，只有期中，期末做 project，压力较小。因为是后半部分的内容还是比较多比较复杂的。 +2020秋，朱纪洪老师的现代控制技术，考核形式由投票决定，最后是10%签到+60%作业+30%开卷考试。 + # 考试相关 ## 开卷考试 - 闭卷考试，可以带计算器。 - - 期末考试比较紧张，因此在计算器方面，建议携带 Casio fx-991ES PLUS 或者更高档的计算器，并建议**熟练**掌握以下功能： - - * 变量参数代入（即左上的 `CALC` 键）：节省时间 - * 矩阵运算：计算状态方程的能控性能观性，用极点配置法设置控制器、观测器 - * 高次方程的求解：计算极点 - * 不含参的定积分，用于代入参数后检验 Laplace/Fourier 变换是否计算正确 - * 不含参的求和，用于代入参数并取有限项后，检验 Z 变换是否计算正确 - * 复数运算，包扩内置的 `a + bi` 和 `A exp(i \theta)` 转换功能：与频域分析相关，求增益和相位等，但可能用不上 - * Newton 法解高次方程：可能会用在算极点等场合，但可能用不上 - - 这些功能的具体使用方法请自行查询 + 开卷考试，可以带电脑。 ## 试题分布 - 见 [课堂练习](exam/1213课堂测试.pdf)，期末考试的题量要 double。 + 见 [课堂练习](exam/1213课堂测试.pdf)，期末考试的题量要见[样卷](exam/2020-2021样卷2.docx)。 ## Trick