小强ROS机器人教程(16)___大范围激光雷达slam与实时回路闭合测试

借助谷歌的Cartographer配合slamtec的激光雷达，我们可以尝试对大型建筑建立平面图。先看我们自己的demo演示效果，点击观看视频。在本demo中，小强实际运行在一个5000平米的写字楼走廊里，走廊两侧存在大量的玻璃幕墙，大楼中央存在一个大面积空旷地，加上rplidar的测距范围只有６米，因此下图的最终效果还算理想（只使用激光雷达，没有开启IMU和底盘odometer，大回路路径仍然成功闭合）

本文操作思路：因为是大范围建图，wifi网络覆盖是一个问题，所以我们借助蓝牙手柄来遥控小车运动。期间通过rosbag录制激光雷达数据，手柄遥控小车在建图范围内跑一圈，最后重放bag建图。

注：以下所有操作在小车主机ubuntu上完成

准备工作：

1．安装rplidar驱动

对于2016年11月15日之后购买小强开发平台的用户，rplidar驱动已经配置好。 rplidar的驱动安装请参考这篇教程

2．安装ps3手柄驱动

对于2016年11月15日之后购买小强开发平台的用户，请跳过本步骤。请参考这篇安装教程

3．安装cartographer_ros

请参考这篇安装教程：http://community.bwbot.org/topic/136/google激光雷达slam算法cartographer的安装及bag包demo测试

操作步骤：

1．新开一个窗口启动rplidar

roslaunch rplidar_ros rplidar.launch

2．新开两个窗口启动ps3手柄遥控程序，按手柄连接键连上小车

第一个窗口

sudo bash
rosrun ps3joy ps3joyfake_node.py

第二个窗口

roslaunch turtlebot_teleop ps3fakexiaoqiang_teleop.launch

3．新开一个窗口启动rosbag录制进程,开始录制激光雷达数据／scan

rosbag record /scan

4．用手柄遥控小车运动，绕建图区域一圈，也可以多圈

5．bag录制完成，关闭上文的１、２、３窗口

新录制的点bag文件在小强home目录下，将其重命名为１.bag

6．启动cartographer_ros开始bag回放建图

roslaunch cartographer_ros demo_xiaoqiang_rplidar_2d.launch bag_filename:=/home/xiaoqiang/1.bag

7．一切正常的话，现在可以看到下图的类似效果，等待bag包play完

８．用map_server保存地图，本文结束

rosrun map_server map_saver --occ 51 --free 49 -f work0