126.md

小强ROS机器人教程(7)___使用ps3手柄控制小强移动

原理：本教程涉及３个包，ps3joy负责将ps３蓝牙接受信号转换成标准的linux设备(/dev/input/js0)，joy_node节点负责将上述joy设备数据转换成ros中的joy数据类型，turtlebot_teleop_joy负责将上述joy数据topic 转换成小车运动指令/cmd_vel

操作步骤：

0.第一次使用手柄，需要将手柄与蓝牙接受器进行绑定，以后可以直接从步骤1开始

绑定方法参考原装和国产ps3手柄ros驱动程序中的“快速使用方法步骤1”

1.启动ps3joy，将ps3手柄与蓝牙接受器配比

#确保蓝牙接收器已经插入主机usb口
sudo bash
rosrun ps3joy ps3joyfake_node.py

正常会出现下面的提示

root@xiaoqiang-desktop:~# rosrun ps3joy ps3joyfake_node.py 
No inactivity timeout was set. (Run with --help for details.)
Waiting for connection. Disconnect your PS3 joystick from USB and press the pairing button.

如果提示下列错误 按下下图中的手柄配对键

配对成功的话，手柄会震动一下，同时上面的窗口会输出类似下面的结果

root@xiaoqiang-desktop:~# rosrun ps3joy ps3joyfake_node.py 
No inactivity timeout was set. (Run with --help for details.)
Waiting for connection. Disconnect your PS3 joystick from USB and press the pairing button.
Connection activated

２.启动joy_node和turtlebot_teleop_joy

roslaunch turtlebot_teleop ps3fakexiaoqiang_teleop.launch

正常启动后如下图所示 ps3fakexiaoqiang_teleop.launch文件内容如下

<launch>

  <node pkg="turtlebot_teleop" type="turtlebot_teleop_joy" name="turtlebot_teleop_joystick">
    <param name="scale_angular" value="0.4"/>
    <param name="scale_linear" value="0.4"/>
    <param name="axis_deadman" value="10"/>
    <param name="axis_linear" value="1"/>
    <param name="axis_angular" value="0"/>
    <param name="axis_enbar" value="12"/>
    <param name="axis_disenbar" value="14"/>
    <remap from="turtlebot_teleop_joystick/cmd_vel" to="/cmd_vel"/>
    <remap from="turtlebot_teleop_joystick/joy" to="/joy"/>
  </node>
</launch>

上述launch文件中的参数分别对应直线速度最大值(scale_linear)和角速度最大值(scale_angular)，油门离合键(axis_deadman)、前进后退轴(axis_linear)、左右转轴(axis_angular)，底盘红外使能键(axis_enbar)，底盘红外关闭键(axis_disenbar)，这些控制按键、摇杆的映射关系。

3.保持按住手柄油门键（下图中的１０号键），现在使用左侧的推杆可以控制小车的前后移动和转向（下图中的１＋１－摇杆）

根据这些按键编号，可以修改launch文件中的相关参数从而改变按键映射关系

花样玩法：

购买ps3手机支架, 安卓手机装上小强图传app,这样可以实现图传遥控

下篇教程