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小强ROS机器人教程(9)___使用rostopic控制kinect的俯仰角度

sorry:本教程适用于2016年9月之后购买的用户，之前购买的用户请到我们开源仓库安装下载freenect_stack,替换教程(7)中的ros官方版freenect_stack

准备工作：

请查看kinect版本，在kinect底座标签上有注明。对于部分model1473的用户，因为驱动的缺陷（不影响kinect其它功能,只涉及电机），需要先进行如下操作，model1414用户可以直接跳过。

ssh登入小车主机
ssh [email protected] -X
freenect-micview 

如果出现下图，关闭上述命令，继续教程

操作步骤：

1.在本地虚拟机新开一个窗口，启动freenect_stack驱动,

ssh登入小车主机
ssh [email protected] -X
roslaunch freenect_launch freenect-xyz.launch

正常启动会出现下图，如果出现红色错误（驱动缺陷），请通过git pull更新freenect_stack程序。

2.在本地虚拟机新开一个窗口，发布电机角度控制命令

ssh登入小车主机
ssh [email protected] -X
rostopic pub /set_tilt_degree std_msgs/Int16 '{data: -20}' -1

如果一切正常，现在可以看到kinect的仰角不断变小，上述命令中的{data: -20}数字就代表角度，可以设置为30到-30之间的整数 请将kinect数据线插入小车主机蓝色usb3.0端口，这样kinenct才能正常工作
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