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常见问题与处理办法

4.1 图传画面卡顿、延时

请右键关闭图传后，重新打开图传，如果问题还是存在，请等待机器人驶离这段信号阻塞区域后再尝试

4.2 建图过程中视觉状态显示“丢失”，黑白图传画面中没有出现青绿色的特征点

分如下两种情况： a. 打开视觉后，视觉状态没有出现过“追踪中” b. 视觉状态之前出现过“追踪中”，遥控建图过程中突然变成了“丢失”

解决办法： a.尽量保证机器人为直线运动，前进一段时间后再后退一段时间，如此反复动作直到视觉状态变成“追踪中” b.将机器人退回（保证机器人朝向不变）到视觉状态出现“追踪中”的最近位置，使机器人视觉系统重新锁定。 c.两个办法都尝试多次后，如果还是显示“丢失”，请关闭视觉然后重新开启视觉，从头开始扫描建图。

4.3 开启自主巡检后，视觉状态一直显示“丢失”，机器人在原地摆动

这种情况说明机器人无法识别当前位置，有两种可能： a.当前位置在建图扫描过程中没有被记录过，b.当前位置的光照强度或者物品分布发生了较大的变化。 对于第一种情况请将机器人遥控到建图扫描过的位置，保证机器人朝向和建图时的朝向一致，再重新开启自主巡检。 第二种情况，需要对环境进行重新扫描建图，巡检路径和站点也需要重新绘制。

4.4 无法关闭导航服务

多尝试点击几次，如果还是无法关闭，请手动关闭机器人底盘电源开关后，再通过客户端软件使车载主机关机。

4.5 规划巡检路径和轨迹时，加载的地图显示出一团乱糟糟的青色点、蓝色机器人轨迹点明显不像建图时的遥控路径

这说明视觉地图的建立失败了，请重新进行一次扫描建图，然后再尝试。

4.6 客户端无法连接机器人

请登录局域网路由管理界面，检查客户端PC和机器人主机是否都已经连上网络，参考第二章的联网操作重新设置一下两者网络。