can_transmit.c

#define _DEFAULT_SOURCE

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>

#include <net/if.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <sys/socket.h>

#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>

int main(int argc, char **argv)
{
	int fdSocketCAN; 
	struct sockaddr_can addr;
	struct ifreq ifr;
	struct can_frame frame;
    int option;
        /*
	La première étape est de créer un socket. 
	Cette fonction accepte trois paramètres : 
		domaine/famille de protocoles (PF_CAN), 
		type de socket (raw ou datagram) et 
		protocole de socket. 
	la fonction retourne un descripteur de fichier.
	*/
	if ((fdSocketCAN = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW)) < 0) {
		perror("Socket");
		return -1;
	}
	
	/*
	Ensuite, récupérer l'index de l'interface pour le nom de l'interface (can0, can1, vcan0, etc.) 
	que nous souhaitons utiliser. Envoyer un appel de contrôle d'entrée/sortie et 
	passer une structure ifreq contenant le nom de l'interface 
	*/
	if(argc == 2)
		strcpy(ifr.ifr_name, argv[1]);
	else strcpy(ifr.ifr_name, "vcan0" );

	ioctl(fdSocketCAN, SIOCGIFINDEX, &ifr);
	/* 	Alternativement, zéro comme index d'interface, permet de récupérer les paquets de toutes les interfaces CAN.
	Avec l'index de l'interface, maintenant lier le socket à l'interface CAN
	*/

	/*
	
	*/
	memset(&addr, 0, sizeof(addr));
	addr.can_family = AF_CAN;
	addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;

	if (bind(fdSocketCAN, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0) {
		perror("Bind");
		return -1;
	}
    frame.can_id = 0x145;
    frame.can_dlc = 7;
  
  while (1) 
  {
    printf("\n=== Menu ===\n");
    printf("1. Envoyer un message CAN\n");
    printf("2. Quitter\n");
    printf("Choix : ");
    scanf("%d", &option);
    if(option == 1)
    {
      // Préparation des données (exemple arbitraire)
      for (int i = 0; i < frame.can_dlc; i++) 
      {
        frame.data[i] = i;
      }
                
      // Envoi du message CAN
      int nbytes = write(fdSocketCAN, &frame, sizeof(struct can_frame));
      if (nbytes < 0)
      {
        perror("Erreur lors de l'envoi du message CAN");
      } 
      else 
      {
        printf("[Père] Message CAN envoyé : ID=0x%X, Data= ", frame.can_id);
        for (int i = 0; i < frame.can_dlc; i++) 
        {
          printf("%02X ", frame.data[i]);
        }
        printf("\n");
      }
    }
    else if (option == 2) 
    {
        printf("Arrêt du programme.\n");
                break;
                option = 0 ;
    }
  }
  close(fdSocketCAN);
}