From 9105195c94bcab2a63a4643adf3f5ea1e79d1252 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Masahiro Kubota Date: Fri, 19 Jul 2024 10:16:00 +0900 Subject: [PATCH] docs: to avoid rebuild, add --remap option to the command Signed-off-by: Masahiro Kubota --- docs/course/avoidance.md | 13 +++---------- 1 file changed, 3 insertions(+), 10 deletions(-) diff --git a/docs/course/avoidance.md b/docs/course/avoidance.md index f771659..a05c78c 100644 --- a/docs/course/avoidance.md +++ b/docs/course/avoidance.md @@ -123,7 +123,7 @@ State lattice plannerとは、車両の現在の状態と目標状態の間に ![alt text](images/3-2/nodemap.jpg) -まず`src/autoware_practice_lidar_simulator/config/object_centers.csv`を修正して障害物の位置を変更します。 +`src/autoware_practice_lidar_simulator/config/object_centers.csv`を修正して障害物の位置を変更します。 ```diff x_center,y_center @@ -135,21 +135,14 @@ x_center,y_center + 15.0,-1.0 ``` -次に`src/autoware_practice_course/src/velocity_planning/trajectory_loader.cpp`を修正してtrajectory_loaderがpublishするトピックを変更します。 - -```diff -- pub_trajectory_ = create_publisher("/planning/scenario_planning/trajectory", rclcpp::QoS(1)); -+ pub_trajectory_ = create_publisher("/planning/trajectory_loader/trajectory", rclcpp::QoS(1)); -``` - -最後に以下のコマンドを別々のターミナルで実行して画像のように障害物を適切に回避できるか確かめましょう。 +以下のコマンドを別々のターミナルで実行して画像のように障害物を適切に回避できるか確かめましょう。 ```bash ros2 launch autoware_practice_launch practice.launch.xml ``` ```bash -ros2 run autoware_practice_course trajectory_loader --ros-args -p path_file:=src/autoware_practice_course/config/trajectory.csv +ros2 run autoware_practice_course trajectory_loader --ros-args -p path_file:=src/autoware_practice_course/config/trajectory.csv --remap /planning/scenario_planning/trajectory:=/planning/trajectory_loader/trajectory ``` ```bash